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Jupiter由四輪獨立轉向的底盤和UR5機械臂組成通過SSD網絡檢測目標物體

來源:CAAI認知系統(tǒng)與信息處理專委會      編輯:創(chuàng)澤      時間:2020/6/28      主題:其他   [加盟]

Jupiter[13]汕頭大學范衠團隊研制的移動操作機器人,該移動機器人由四輪獨立轉向的底盤和UR5機械臂組成(如圖6(a))。通過2D激光雷達信息采用Hector SLAM實現(xiàn)機器人對地圖的感知和自主導航規(guī)劃,通過頂部的RGB-D相機采集目標物體深度和RGB圖像信息,并通過SSD網絡檢測目標物體,通過坐標轉換2D坐標轉換為三維空間坐標,最后通過UR5機械臂進行抓取實驗(如圖6(b))。通過實驗測試,機器人單次完成導航、識別、抓取和放置的全流程需要大約212s,對單目標的抓取成功率可達98%(如圖6(c))。






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